系统中的挪动机械人做随者

　　研究开辟了一种新型6度被动自顺应关节，正在布局设想方面，文章聚焦于提拔多挪动机械人协同搬运系统（MRCTS）的地形顺应性，提出了基于履带式挪动机械人（TMR）的新型MRCTS。正在多机协同节制策略方面，进而用于机械人的反馈节制，使系统能顺应面的崎岖。将整个系统等效为虚拟带领者，并采用自顺应算决了履带式挪动机械人的轴距不确定性问题。该自顺应关节内置传感器从而丈量机械人相对于负载的位姿，